Code as Policiesロボットが複雑なタスクを実行するためのコードに基づいたポリシーを利用するフレームワークとしての言語モデル生成プログラムを活用しています。

Code as Policiesは、ロボットをコードベースのポリシーを通して複雑なタスクを実行可能にするフレームワークです。これは、大きな言語モデルを用いてロボットのポリシー コードを作成することで、ロボットが自然言語の命令を理解し、それを実行可能にするものです。このフレームワークは、ブロックを皿に並べ替えるなど、卓上マニピュレーションのタスクのデモンストレーションを通して、自分たちの能力を披露しています。クラシックの論理構造を連結し、第三者ライブラリを参照することで生成されたコードは、空間幾何学的推論を示すだけでなく、新しい指示に一般化でき、曖昧な説明に対して精度の高い値を付与できるようになります。 このフレームワークは、反応ポリシーとウェイポイントベースのポリシーを表現できるロボットポリシーの作成に少数のストーリーショット引き抜きアプローチを使用します。複雑なコードの作成も可能で、HumanEval ベンチマークで課題を解決する際に、現在の最先端の技術に改善されています。 Code と、GitHub リポジトリで利用できるフレームワークの動作を示すビデオもあります。 テーブル上の物体操作の領域で、フレームワークは自然言語の引数を使用して、関数呼び出しを通じて生成されたコードを組み成す。プロンプトは、異なる機能を実行するために言語モデルを特化させるために使用される。フレームワークは、正方形の블록を並べる、特定のポジションにブロックを動かす、そして創造的なストーリーテリングを含むコマンドを実行するなど、さまざまなタスクでその能力を示している。 ただし、frameworkの依存する大規模言語モデルによって、それ自身が言語モデルの機能と偏見に制限される可能性があります。また、自然言語の引数を使用することで、生成されたコード中に曖昧さや微妙な表現が生じる可能性があります。