Code as Policies一个利用语言模型生成的程序的框架，使机器人能够通过基于代码的策略执行复杂任务。

Code as Policies 是一个利用语言模型生成程序的框架，能够让机器人通过基于代码的策略执行复杂任务。它通过使用大型语言模型来编写机器人策略代码，使机器人能够理解并执行自然语言指令。该框架通过桌面操控任务（如排列方块并将其放入碗中）的演示展示了其能力，并可应用于多种领域。通过串联经典的逻辑结构并引用第三方库，生成的代码能够进行空间几何推理、对新指令进行泛化，并为模糊描述指定精确数值。 该框架采用少量样本提示（few-shot prompting）方法来编写机器人策略，能够表示反应式策略（reactive policies）和基于航路点的策略（waypoint-based policies）。它可以编写更复杂的代码，并在 HumanEval 基准上提升了最先进的表现。该框架的代码和演示视频可在其 GitHub 仓库中获取。 在桌面操控领域，该框架使用自然语言参数通过函数调用来组合生成的代码。提示被用于对语言模型进行专门化，以执行不同的功能。该框架已在多项任务中展示了其能力，包括将方块排列成正方形、将方块移动到指定位置，甚至执行包含创意叙事的指令。 然而，该框架对 LLM 的依赖意味着它可能受限于其能力和偏见。此外，使用自然语言参数可能导致生成的代码出现歧义或不确定性。