Code as PoliciesEn ram som använder språkmodellgenererade program för att möjliggöra att robotar utför komplexa uppgifter genom kodbaserade policyer.

Code as Policies är ett ramverk som använder sig av program genererade av språkmodeller för att möjliggöra att robotar utför komplexa uppgifter genom kodbaserade policyer. Det gör det möjligt för robotar att förstå och utföra instruktioner på naturligt språk genom att använda stora språkmodeller för att skriva robotpolicykod. Ramverket visar sin kapacitet genom demonstrationer av bordsskåp-manipulation, till exempel att arrangera block och placera dem i skålar, och kan tillämpas inom en mängd olika områden. Genom att kedja klassiska logikstrukturer och referera till tredjepartsbibliotek kan den genererade koden visa rumslig-geometrisk resonemang, generalisera till nya instruktioner och ange exakta värden till tvetydiga beskrivningar. Ramverket använder en few-shot prompting-approach för att skriva robotpolicyer som kan representera reaktiva policyer och waypoint-baserade policyer. Det kan skriva mer komplex kod och förbättrar state-of-the-art när det gäller att lösa problem på HumanEval benchmark. Kod och videor som demonstrerar ramverkets möjligheter finns tillgängliga i dess GitHub repository. I tabletop-manipulationsområdet använder ramverket naturliga språkargument för att komponera den genererade koden via funktionsanrop. Prompt används för att specialisera språkmodellen att utföra olika funktioner. Ramverket har demonstrerat sina förmågor i olika uppgifter, inklusive att ordna block i en kvadrat, flytta block till specifika positioner, och till och med utföra kommandon som involverar kreativ storytelling. Dock kan ramen, som är beroende av large language models, begränsas av deras kapabiliteter och bias. Dessutom kan användningen av natural language arguments introducera tvetydigheter eller osäkerheter i den genererade koden.