Code as PoliciesEgy keretrendszer, amely a nyelvi modell által generált programok segítségével engedi, hogy robotok bonyolult feladatokat hajtsanak végre kodalapú politikák segítségével.

A Code as Policies egy olyan keretrendszer, amely nyelvi modellek által generált programokat használ fel arra, hogy a robotok összetett feladatokat hajtsanak végre kódalapú szabályzatok segítségével. Lehetővé teszi a robotok számára, hogy természetes nyelvi utasításokat értsenek meg és hajtsanak végre olyan módon, hogy nagy nyelvi modelleket használnak a robot szabályzat kódjának írására. Ez a keretrendszer demonstrációkkal mutatja be képességeit, mint például az asztali manipulációs feladatok, például a blokkok elrendezése és a tálakba helyezése, és számos területen alkalmazható. A klasszikus logikai struktúrák láncolásával és harmadik félek könyvtárainak hivatkozásával a generált kód térbeli-geometriai okoskodást tanúsíthat, általánosíthat új utasításokra, és pontosság céljából megadhatja az értékeket a homályos leírásokhoz. A keretrendszer egy few-shot prompting megközelítést alkalmaz robot szabályzatok írására, amelyek reaktív szabályzatokat és útvonalalapú szabályzatokat képesek reprezentálni. Összetettebb kódokat is képes írni, és javítja az állapotot az emberi értékelési benchmarxon felmerülő problémák megoldásában. A keretrendszer képességeit demonstráló kódok és videók elérhetők a GitHub tárolójában. Az asztali manipulációs domainben a keretrendszer természetes nyelvi argumentumokat használ a generált kód összeállítására függvényhívások segítségével. A promptokat használják a nyelvi modell specializálására különböző funkciók végrehajtásához. A keretrendszer bizonyította képességeit változó feladatokban, beleértve a blokkok négyzetté való elrendezését, a blokkok meghatározott pozíciókba való mozgatását, sőt még az olyan parancsok végrehajtását is, amelyek az alkotó történetmeséléshez kapcsolódnak. Ugyanakkor a keretrendszer nagy nyelvi modellekre való támaszkodása azt jelenti, hogy korlátozott lehet azok képességei és elfogultsága miatt. Ezenkívül a természetes nyelvi argumentumok használata bizonytalanságot vagy kétségeket vezethet be a generált kódban.